崗位職責：
1、軌跡規劃研發：
負責智能駕駛與移動機器人領域的局部軌跡規劃及運動控制算法開發，主導基于 ddr-opt（通用差動驅動機器人軌跡優化框架）的算法遷移、定制化開發及實際系統部署。

2、動力學建模與優化：
面向差速驅動架構（包括兩輪差動、四輪滑移轉向等），設計并提升滿足非完整約束、橫向滑移（Lateral Slip）和瞬時旋轉中心（ICRs）特性的高精度平滑軌跡生成能力。

3、求解器加速：
深入優化增廣拉格朗日法（ALM）、OSQP / OSQP-Eigen 等二次規劃（QP）求解器在規劃控制鏈路中的執行效率，保障在復雜動態環境與狹窄未知區域下的實時求解表現。

4、全棧系統集成：
融合前端建圖定位模塊（如基于 LIO 的 ESDF 地圖）與全局路徑搜索方法（如 JPS / A*），實現端到端的自主決策與運動規劃系統，并完成仿真驗證與實機調試。

任職要求：
1、教育背景：
本科及以上學歷，自動化、機器人、車輛工程、計算機等相關專業背景。

2、編程基礎：
熟練掌握 C++ 與 Python，具備 ROS/ROS2/Openpilot 的底層開發經驗，有較強的工程落地能力；了解常用仿真平臺（如 Gazebo、navsim 等）。

3、規劃控制理論：
具備扎實的運動規劃與控制理論知識，熟悉軌跡優化（Trajectory Optimization）、模型預測控制（MPC）、圖搜索算法以及多項式形式的軌跡參數化方法。

4、最優化算法：
掌握數值優化基本理論（涵蓋凸優化與非線性優化），能夠靈活配置并應用 OSQP、Ipopt、Ceres 等主流優化工具求解實際問題。