崗位職責：
軌跡規劃研發：
負責智能駕駛與移動機器人領域的局部軌跡規劃及運動控制算法開發，主導基于 ddr-opt（通用差動驅動機器人軌跡優化框架）的算法遷移、功能擴展與實際工程落地。

動力學建模與優化：
面向差速驅動系統（包括兩輪差動、四輪滑移轉向等構型），設計并優化兼顧非完整約束、橫向滑移（Lateral Slip）以及瞬時旋轉中心（ICRs）影響的高精度平滑軌跡生成方案。

求解器加速：
深入調優增廣拉格朗日法（ALM）、OSQP / OSQP-Eigen 等二次規劃（QP）求解器在規劃控制閉環中的計算效率，保障在復雜動態環境與狹窄未知區域下的實時求解能力。

全棧系統集成：
融合前端建圖定位模塊（如基于 LIO 的 ESDF 地圖）與全局路徑搜索方法（如 JPS / A*），實現端到端的自主決策規劃與控制系統，并完成仿真驗證與實車測試迭代。

任職要求：
教育背景：
本科及以上學歷，自動化、機器人、車輛工程、計算機等相關專業方向。

編程基礎：
熟練掌握 C++ 與 Python，具備 ROS/ROS2/Openpilot 框架下的底層開發經驗；熟悉常用仿真工具（如 Gazebo、navsim 等）。

規劃控制理論：
具有扎實的運動規劃與控制理論功底，了解軌跡優化（Trajectory Optimization）、模型預測控制（MPC）、圖搜索算法及多項式參數化軌跡表達方法。

最優化算法：
掌握數值優化基本理論（涵蓋凸優化與非線性優化），能夠靈活配置并應用 OSQP、Ipopt、Ceres 等主流優化求解工具。